天正十三年（1585），秀吉发动四国征讨时益田长行修筑。

蜂须贺正胜入封后在阿波九城中选了此城居住。

庆长九年（1604），益田丰正入封。元和元年（1615），在一国一城令下遭废弃。

冈崎城，别名龙城，最早是在康正元年（公元1455年）由三河守护代西相稠赖所建的，然后在大永四年（公元1524年）成为松平清康的居城，清康的孙子家康就是在冈崎城诞生的，桶狭间之役之后，德川家康将此做为根据地，奠定了统一天下的基础。德川家康统领三河时，冈崎城有本城（少主居住），一道城，二道城组成。德川家康移居滨松后，城主大贺弥四郎想借冈崎反叛，后失败。之后，在关原之役相当活跃的田中吉政协助后来的冈崎城主本多氏进行天守阁的改建工作，冈崎城一直是水野氏、松平氏、本多氏等德川家的谱代大名所居住的地方。明治年间，由于明治维新政权交替，大部分的城墙被拆除，随后在原来的城址与新建公园同时进行整建的工作，昭和三十四年（公元1959年）将天守阁重建完成。