叶足动物（Lobopodia）具体节，有足，同时却很难被分类到节肢动物的范畴。基本上这种动物就像“长着足的蠕虫”，外观上亦与其近亲很接近。当中大部分被认为与节肢动物及有爪动物有亲缘关系。叶足动物可能包括了奇虾、欧巴宾海蝎及一些似有爪动物的动物，如Xenusion、微网虫、埃谢栉蚕、爪网虫、Paucipoda、心网虫、罗哩山虫。

由于一些微网虫有骨片的鳞，故有些学者将一些寒武纪早期有骨片的动物分类在此属中。

叶足动物的体型一般大于2厘米，且能自由游泳或运动。所知的叶足动物都是掠食者。至于有关它们的生长、习性或与其他早期生物的关系则不得而知。

叶足动物门下分两纲：

恐虾纲（Dinocarida），例如奇虾，欧巴宾海蝎等。