四明湖水库是姚江上游的重要水利设施，最大库容1.2554亿立方米，是宁波首座大型水库。水库位于梁弄镇境内，始建于1958年10月，主要作用为灌溉和防洪，兼顾发电和水产养殖。1959年4月开始蓄水，但由于坝体不稳反复加固直至稳定，最终建成于1970年4月。除水利效益外，水库同时也是浙江省重点淡水鱼生产基地。

姚江原为潮汐江，旱季咸潮可通达上虞通明堰，沿岸土地盐碱化，蟹类泛滥。雨季则容易滋生洪涝灾害，不利于农业生产。1932年，鄞县县长陈宝麟曾计划使姚江河口改道，但由于经费和抗日战争原因，迟迟未能开工。1958年8月，宁波市政府开始在江北湾头地区兴建姚江大闸，1959年6月建成。建成后，湾头5公里原河道不再成为姚江主河道，新增引河1.24公里，日湖公园。姚江大闸的建设使得困扰沿岸农业生产的咸潮问题得以解决，沿岸土质得到改善。但是，水库也造成姚江河口和甬江淤积严重，因而不得不常年进行清理，航运也受到了一定的影响。

由于姚江上游河床较高，因而旱季河流水位较低，不利农业生产。因此，除姚江大闸外，姚江在余姚城区也包括皇山、竹山、郁浪浦、中舜江4座节制闸，建于1962年至1964年之间，用于保证旱季时四明湖水库来水能够较好地供应周边地区。

20世纪80年代开始，随着工业的发展，姚江的污染问题日益严重，水质发黑发臭，鱼类绝迹。1995年检测结果显示河流大部分为五类水质。同年，中国首部针对性江河环保地方法规《宁波市余姚江水污染防治条例》得到通过，此后，沿岸120余家企业被搬迁，网箱养殖也得到了限制。2003年，全线水质恢复3类水质。

姚江古河道产生于第四纪中更新世至晚更新世期间，河流流向原为东北方向，在今慈溪市庵东镇流入杭州湾。全新世时期，钱塘江河口堆积导致古姚江入海口淤塞，姚江遂改道东行，逐渐形成今流向。

姚江沿岸有丰富的文化遗存。余姚市河姆渡镇境内的河姆渡遗址可追溯到7000年前，当时的水稻种植已经非常成熟，并出现了畜牧和纺织。江北区慈城镇境内的句章城是宁波境内最早的城池，建于公元前473年，为越王勾践所建，很早就有从事航运的记录。明代中晚期，姚江畔王阳明等学者形成的姚江学派所秉持的心学成为中国古代主观唯心主义哲学的最高峰。

古时缺乏桥梁，姚江两岸形成一系列古渡，例如姜家渡、蜀山渡、丈亭渡、车厩渡、黄墓渡（即河姆渡）、城山渡、鹳浦渡、洪陈渡、西江渡、西洪渡、邵家渡、青林渡、李碶渡、桃花渡等大量的渡口。不少渡口尽管已不再使用，但地名仍然存留。

姚江水量丰富，航运发达，历史上就是沟通宁绍平原东西的重要航道。公元300年前后，浙东运河通达宁波。此后历代疏通运河，运河航运始终不废。姚江作为浙东运河中的自然河道，曾经是漕粮海运的重要河道，也曾经沟通内陆和海上丝绸之路。在长期的航运中，为了避免姚江潮汐和水位的影响，在姚江两岸形成了一系列与姚江搭配的复线河道，其中包括姚江南岸的西塘河、北岸的慈江和中大河等人工整治的河道。这些河道在两宋时期已经较为完备，并与和奉化江、甬江相连的其他河道组成了宁波“三江六塘河，一湖居城中”的河网结构，为航运提供了便利。

现干流为杭甬运河一段，可通40吨级船只。姚江流域能通航的主要支流有高桥江、四塘横江、五塘横江、临周江、大沽塘江、青山港、长泠江、马诸中河、东江、中江、西江、慈江等。较长的溪流有大隐溪、陆埠溪等。

姚江上中游很早就建有桥梁，其中的通济桥始建于北宋，现有桥梁建于清代，有“浙东第一桥”之称。但下游由于土质等原因，长期只能依靠浮桥和渡船过江。1955年12月，萧甬铁路建设至庄桥站后由于软土地基无法过江，直至1959年方才在苏联专家的指导下建成跨江的青林渡铁路桥。而河口的新江桥浮桥直至1970年方才改为固定桥梁。姚江上的桥梁大都建于20世纪80年代以后。

宁波绕城高速公路以内的跨姚江（含1959年改道后留下的湾头支脉）桥梁和隧道列表如下。