3、多具刚毛，有的具疣足；

4、完全消化道，肠壁具肌肉；

5、呼吸主要通过体表进行，疣足也有呼吸作用；

6、具链状神经系统，自由生活种类感觉器官发达，穴居种类则退化；

7、雌雄同体或异体， 生殖腺来自中胚层的体腔上皮。海产种类多数有担轮幼虫期。

身体分为头部、躯干部和肛部；头部位于身体前端，多由口前叶和围口节组成；躯干部位于头部和肛部之间。肛部具肛门，位于体之后端由1节或若干节组成。除大部分蛭类外，多具几丁质刚毛、疣足。环节动物具真体腔，相邻的体腔由隔膜隔开。分节性身体由若干相似而沿其前后轴重复排列的体节或环节构成。相邻体节间外部有环形沟或体环、内部以隔膜分界。蛭纲体节数恒定均为34节，其他环节动物5～1000体节不等。身体分为头部、躯干部和肛部：头部位于身体前端，多由口前叶和围口节组成；躯干部位于头部和肛部之间。肛部具肛门，位于体之后端由 1节或若干节组成。环节动物的分节性既表现在体表，也表现在体内的重要器官（排泄器官、血管、生殖腺、神经节等）上。

链状神经系统：此神经系统集中，体前端咽背侧由1对咽上神经节愈合成的脑，左右由一对围咽神经与一对愈合的咽下神经节相连。自此向后伸的腹神经链纵贯全身。腹神经链是由二条纵行的腹神经合并而成，在每体节内形成一神经节，整体形似链状，故称链式神经。脑可控制全身的运动和感觉，腹神经发出神经至体壁和各器官，司反射作用。

反射弧：完成反射活动的结构叫反射弧。它包括感觉器官的感觉神经细胞，传入冲动的感觉神经纤维，腹神经链中的中间神经元，传出冲动的运动神经纤维和反应器官5部分。环毛蚓具此结构，故受刺激反应迅速。

寡毛纲、蛭纲雌雄同体，雄性先熟，异体交配受精，具卵茧，且直接发育；多数多毛纲动物生殖产物直接排放在水中，受精卵经螺旋卵裂发育成倒梨形的担轮幼虫。

担轮幼虫：环节动物海产种类的个体发生中，具担轮幼虫阶段。 幼虫呈陀螺形，体前端顶部有一束纤毛，有感觉作用，基部有感觉板和眼点；体中部具2圈纤毛环；体未尚有端担轮。体不分节，原肾管，原体腔，神经与上皮相连，与成体形态和内部结构相差较大。担轮幼虫期及其变态在动物进化上具有重要意义。如环节动物沙蚕有此幼虫期。

栖息于海洋、淡水或潮湿的土壤，是软底质生境中最占优势的潜居动物。少数营内寄生生活（花索沙蚕科Arabellidae）。

环节动物在动物演化上的地位：

环节动物由于有以上的一些主要特征，使环节动物在动物演化上发展到了一个较高阶段，是高等无脊椎动物的开始。特别是身体分节是动物发展的基础，而且有了刚毛和疣足，使运动敏捷；次生体腔出现，相应地促进循环系统和后肾管的发生，从而使各种器官系统趋向复杂，机能增强；神经组织进一步集中，脑和腹神经链形成，构成链状神经系统，感觉发达，接受刺激灵敏，反应快速。如此能更好地适应环境，向着更高的阶段发展。

环节动物可提高土壤肥力，有利于改良土壤。可促进固体废物还原；可供做饵料，增加动物蛋白质，可作为环境指示种；可用于医疗和入药；另外，有的是有害的海洋污着生物。

列入《濒危野生动植物种国际贸易公约附录Ⅰ、附录Ⅱ和附录Ⅲ》。